延边大学学报(自然科学版)

2021, v.47;No.141(01) 56-63

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基于二型模糊大脑情感学习控制器的双足机器人容错控制研究
A study of fault -tolerant control for a biped robot by using a type-2 fuzzy brain emotional learning controller

叶荣冠;郑飞杰;

摘要(Abstract):

为提高双足机器人行走的控制精度,提出利用二型模糊大脑情感学习控制器对双足机器人进行容错控制.该方法利用控制器的非线性估计模块估计双足机器人的系统故障和建模误差信息,并由计算转矩控制器和鲁棒控制器实现容错控制以解决外部扰动引起的系统不稳定问题.利用Matlab对两个案例进行仿真结果表明,该方法在双足机器人出现系统故障和外部出现扰动的情况下,仍能良好地估计出控制器的输入值,使双足机器人正常运行.因此,该方法对提高双足机器人的容错控制精度及轨迹跟踪的可靠性具有很好的参考价值.

关键词(KeyWords): 二型模糊;大脑情感学习控制器;双足机器人;容错控制;外部扰动

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 福建省自然科学基金(2017J01777);; 福建省教育厅中青年教师教育科研项目(JT180503);; 三明学院科学研究发展基金(B201814)

作者(Author): 叶荣冠;郑飞杰;

Email:

DOI: 10.16379/j.cnki.issn.1004-4353.2021.01.010

参考文献(References):

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